📄️ 01 Урок. Установка ПО и первая программа
Написание и запуск программы TakePhoto
📄️ 02 Урок. Знакомство с датчиками
Датчик угловой скорости и магнитометр установлены в модуле БВМ конструктора ОрбиКрафт 3D (рисунок 1):
📄️ 03 Урок. Знакомство маховиком
Модуль УДМ (управляющий двигатель-маховик)
📄️ 04 Урок. Стабилизация спутника
Режим стабилизации спутника означает поддержание нулевой угловой скорости. Такой режим необходим, например, для получения четких снимков или их передачи на наземный пункт приема, когда время передачи данных продолжительно и не допустимо отклонение антенны спутника от направления на наземный пункт приема данных. Также описанная в этом уроке теория подходит для режима поддержания любой требуемой угловой скорости, а не только нулевой, для таких задач как отслеживание подвижного объекта.
📄️ 05 Урок. Получение сырых данных с магнитометра.
Знакомство с магнитометром смартфона
📄️ 06 Урок. Калибровка магнитометра
Получение сырых данных для калибровки магнитометра
📄️ 07 Урок. Калибровка датчика угловой скорости (ДУСа)
По умолчанию ДУС не откалиброван и выдает неточные значения. Как мы уже знаем из предыдущих уроков, спутник получает необходимую информацию об ориентации по датчику угловой скорости и магнитометру.
📄️ 08 Урок. Работа с ПИД-регулятором
ПИД-регулятор (Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный регулятор) – это алгоритм управления, который используется для регулирования инерциальных процессов, например поддерживание температуры холодильника или паяльника), скорости (самолет с автопилотом), частоты (частота оборотов мотора станка) и т. д.
📄️ 09 Урок. Ориентация ОрбиКрафт 3D с помощью магнитометра
Программа ориентации по магнитометру
📄️ 10 Урок. Ориентация ОрбиКрафт 3D с помощью солнечных датчиков
Прежде чем переходить к работе с солнечными датчиками советуем сначала изучить 08 Урок. Работа с ПИД-регулятором.