Перейти к основному содержимому

ДУС и магнитометр

В конструкторе Orbix датчик угловой скорости и магнитометр установлены на плате БВМ и совмещены.

Работа с магнитометром​

Адрес совмещенного ДУС и магнитометра в шестнадцатеричном формате 9 (9 в десятичном).

Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра (рисунок 1):

Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра

Рисунок 1. Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра

Отправка команд​

Получение смещения ноля магнитометра​

У каждой команды есть адрес по умолчанию, шифр, название, описание и параметры. Адрес и шифр разделены дефисом, название отделено пробелом, например 9-BF8 request_magnsens_offset - эта команда служит для получения смещения ноля магнитометра.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • 9BF8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • 9request_magnsens_offset – название команды получения смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры (при наличии) и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server (рисунок 2):

Выбор параметров и отправка команды

Рисунок 2. Выбор параметров и отправка команды

Будет получено сообщение ~9-BF1 ~magnsens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields (рисунок 3):

Полученное сообщение

Рисунок 3. Полученное сообщение

Установка смещения ноля магнитометра​

9-BD0 set_magnsens_offset - эта команда служит для установки смещения ноля магнитометра.

9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09); BD0 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда; set_magnsens_offset** – название команды установки смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.

Получение смещения ноля ДУС​

9-BE8 request_ratesens_offset - эта команда служит для получения смещения ноля ДУС.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BE8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • request_ratesens_offset – название команды получения смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появится описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

Будет получено сообщение ~9-BE1 ~ratesens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields (рисунок 4):

Полученное сообщение

Рисунок 4. Полученное сообщение

Установка смещения нуля ДУС​

9-BD1 set_ratesens_offset - эта команда служит для установки смещения ноля ДУС.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BD1 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • set_ratesens_offset – название команды установки смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.