Маховик

Адрес маховика 0х0A (10 в десятичном формате). Ниже представлен список пакетов-команд и пакетов-ответов для модуля маховика (рисунок 1):

Пакеты-ответы отмечены символом тильда «~».

Рисунок 1. Список пакетов-команд для модуля-маховика

У каждой команды есть адрес по умолчанию, шифр, название, описание и параметры. Адрес и шифр разделены дефисом, название отделено пробелом, например A-A01 rpm.

Разберем некоторые команды, предназначенные для управления маховиком:

• Команда A-A01 rpm - установка скорости вращения маховика:

  • А – адрес по умолчанию (в данном случае – адрес модуля маховика – 0х0А);
  • A01 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • rpm (rate per minute) – название команды установки скорости вращения маховика.

  Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Параметр команды rpm – это скорость вращения маховика в оборотах в минуту, которая будет установлена, при отправке команды (рисунок 2):

  

  Рисунок 2. Установка скорости вращения маховика

Чтобы отправить команду, нажмите на кнопку To server.

• Команда A-A63 cgf_regular_telemerty_on - установка периода отправки пакетов (рисунок 3):

  • А – адрес по умолчанию (в данном случае – адрес модуля маховика – 0х0А);
  • A63 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • cgf_regular_telemerty_on – название команды установки периода отправки пакетов.

  

  Рисунок 3. Установка периода отправки пакетов

  На рисунке 3 видно, что период отправки пакетов установлен в 500 мс.

осторожно

Не устанавливайте период отправки пакетов менее 200 мс – иначе вы не сможете принимать остальные пакеты – канал будет занят.

Кроме регулярных пакетов, можно отправлять разовые запросы.

Например, в ответ на команду A-FFE0 request_version (запрос версии прошивки модуля маховика), система пришлет пакет ~version_sw, при условии, что установлена галочка напротив ~A-FFE1 version_sw в поле Tree (рисунок 4):

Рисунок 4. Отправка разового запроса

Пример ответа (рисунок 5):

Рисунок 5. Пример ответа запроса

Вы можете посмотреть параметры ответа, кликнув по соответствующей строке в поле History.